Kursus komputer excle di tangerang, Perangkat master-slave memetakan pergerakan lengan yang diartikulasikan secara manual secara langsung ke gerakan lengan robot. Korelasi langsung antara master kontrol dan lengan budak berarti bahwa itu segera intuitif, tetapi kesalahan dari operator juga langsung diterjemahkan ke lengan robot. Karena master biasanya lebih kecil daripada budak, input harus diskalakan, dan karena itu kesalahan apa pun diperbesar. Kelelahan juga menjadi perhatian karena operator perlu mengadopsi postur yang tidak nyaman karena unit induk dipandu dengan hati-hati melalui setiap operasi.
Kontrol Mouse Komputer
Dengan memperluas analogi yang diperkenalkan sebelumnya, dapat dilihat bagaimana mouse komputer standar dapat digunakan untuk kontrol manipulator 3-sumbu. Memetakan gerakan mouse ke kontrol Cartesian dari end-efektor dapat bekerja dengan cara yang sama di mana mouse dipetakan ke kursor di layar, sementara roda gulir digunakan untuk kontrol sumbu-z.Skala non-linear umumnya digunakan dengan mouse dan kemungkinan juga berfungsi baik dengan kontrol manipulator. Pergerakan mouse yang lambat akan sesuai dengan gerakan manipulator yang lebih lambat dan lebih akurat, dan gerakan cepat akan sesuai dengan gerakan peningkatan magnitudo.
Ada contoh kontrol langsung menggunakan mouse seperti uArm1 dari uFactory. Contoh-contoh industri termasuk fitur External Guided Motion2 (EGM) yang tersedia di RobotWare dari ABB, tetapi tidak banyak informasi yang dipublikasikan tentangnya yang sudah tersedia.
Teleoperation yang dibantu dengan mouse komputer juga telah ditunjukkan dengan beberapa keberhasilan (You and Hauser, 2011). Mereka menggunakan operasi klik-dan-seret dengan mouse dan berbagai strategi bantuan untuk menghindari collisiona dan perencanaan jalur.
Mungkin agak mengejutkan bahwa tidak ada lebih banyak contoh teleoperation mouse komputer. Ini mungkin dijelaskan oleh asimetri ekstrim (Hauser, 2012) antara mouse 3-sumbu (terjemahan XY melalui gerakan di meja, ditambah terjemahan-Z melalui roda gulir), dan manipulator dengan enam derajat kebebasan atau lebih. Namun demikian, akan tampak bahwa faktor-faktor yang terdokumentasi dengan baik (Balakrishnan, Baudel, Kurtenbach & Fitzmaurice, 1997) yang telah membuat mouse sangat sukses sebagai perangkat penunjuk akan berlaku sama untuk teleoperation.
No comments:
Post a Comment