Kursus komputer excle di bandung, Pendekatan Alternatif
Ada peningkatan minat dalam pendekatan non-tradisional ke antarmuka mesin manusia seperti kontrol suara, pengenalan gerakan dan antarmuka otak-komputer.
Produk pasar massal seperti Microsoft Kinect4 mungkin meningkatkan minat pada solusi yang tidak melibatkan perangkat kontrol dalam pengertian tradisional. Tidak diragukan lagi ada daya tarik dalam apa yang mungkin dianggap sebagai sistem yang lebih futuristik, tetapi daya tarik untuk permainan tidak selalu berarti kegunaan aktual atau penerapan untuk teleoperation. Kesulitan utama adalah dalam memisahkan yang disengaja dari input yang tidak disengaja, dibingungkan oleh fakta bahwa sinyal input umumnya berisik, bandwidth rendah dan rentan terhadap kesalahan sistematik (You and Hauser, 2011).
Kemampuan teleoperation yang dibantu dapat membantu mengatasi beberapa keterbatasan di atas. Mengalihkan beban kerja tingkat rendah ke sistem kontrol mengurangi waktu pelatihan operator, mengurangi beban kognitif mereka, dan meningkatkan kesadaran situasional mereka (Levine & Checka, 2010). Namun, teleoperation terbantu bergantung pada kecerdasan komputer tingkat tinggi untuk menginterpretasikan niat operator dan menyimpulkan tindakan tingkat bawah yang benar yang diperlukan. Ini tentu saja memberikan keuntungan, tetapi fleksibilitas sistem berkurang karena asumsi yang tak terelakkan yang dibuat oleh sistem.Perangkat seperti Spacemouse menawarkan enam derajat kebebasan dan bekerja paling efektif jika ada persyaratan yang benar untuk kontrol laju terpadu di semua arah. Namun, metafora ini tidak berlaku untuk contoh yang disajikan di Bagian 2.3, atau banyak manipulasi atau tugas navigasi dunia nyata lainnya. Misalnya, memilih objek untuk diperiksa biasanya merupakan tindakan terintegrasi, tetapi dapat dilihat untuk secara langsung melibatkan kontrol posisi, bukan kontrol laju.
Perangkat Kontrol Sayap
Sejak demonstrasi publik aslinya pada tahun 1968, mouse komputer telah berubah sangat sedikit. Teknologi penginderaan telah meningkat, dan roda gulir dan tombol tambahan telah ditambahkan, tetapi kemampuannya belum benar-benar maju. The Wing dikembangkan oleh Worthington Sharpe untuk menambahkan kemampuan kontrol tiga dimensi penuh ke mouse standar.
The Wing dan komponen utamanya ditunjukkan pada Gambar 1. Pegas pusat pitch, roll dan yaw axes dan disesuaikan untuk hampir menghilangkan bermain di sendi. Sensor Hall-Effect digunakan untuk mendeteksi gerakan dan sensor laser tikus dengan resolusi variabel dipasang di bagian bawah tubuh untuk merasakan gerakan terhadap permukaan referensi.
Sayap dapat dipindahkan di atas permukaan kerja seperti dengan mouse normal, tetapi selain itu, tubuh bagian atas dapat bernada, berguling dan bergerak secara vertikal relatif ke tubuh bagian bawah. Batang yaw, diposisikan di antara tubuh atas dan bawah juga bisa dipelintir. Fungsi ditunjukkan pada Gambar 2.
Prinsip Operasi
Beberapa strategi kontrol lengan manipulator yang berbeda akan mungkin dengan Wing dan kemungkinan metodologi yang diusulkan perlu diadaptasi saat pekerjaan berlangsung. Gambaran dari apa yang tampaknya menjadi pendekatan yang paling menjanjikan disajikan di sini.
Strategi Kontrol
Untuk posisi akhir-efektor menggunakan Wing, fungsi mouse digunakan untuk posisi kursor target pada gambar video dari area kerja, dan scroll-wheel atau z-axis digunakan untuk menentukan ketinggian. Sementara itu, fungsi pitch, roll dan yaw digunakan untuk mengorientasikan end-efektor. Perangkat lunak ini akan menggunakan kinematika inverse atau
strategi kontrol lain yang sesuai untuk memindahkan end-efektor agar
sesuai dengan posisi target. Target itu sendiri akan menjadi bantuan grafis murni dan sehingga tidak akan ada lag yang terlihat dalam gerakannya. Ini akan memberikan umpan balik langsung mengenai gerakan manipulator yang dituju dan membantu operator melihat manipulator lag dari kesalahan posisional apa pun. Prinsipnya diilustrasikan dalam
Interfacing dengan Wing
Output dari Wing adalah melalui satu port USB yang dipisah menjadi dua titik akhir USB terpisah yang dikenali sebagai dua perangkat USB terpisah: mouse standar, dan joystick 4 sumbu standar. Gerakan mouse dapat dihubungkan langsung ke koordinat XY dari endeffector dan roda gulir langsung ke koordinat Z. Wing mengeluarkan pitch, roll dan yaw sebagai saluran joystick, yang dapat dipetakan ke kontrol rate, atau posisi kontrol dari orientasi end-effector. Sumbu-z dari Wing dikirim sebagai saluran "throttle" joystick, tetapi mungkin akan lebih baik untuk berkonsentrasi pada sumbu lain untuk memulai.
Tidak ada contoh yang dikenal pendekatan target grafis dibahas di sini yang digunakan dengan standar mouse dan manipulator lengan, tetapi lebih mendalam pencarian mungkin menghasilkan hasil yang relevan. Bagaimanapun, cara yang lebih sederhana untuk memulai adalah dengan mengatur antarmuka kontrol langsung antara Wing dan lengan sebelum melanjutkan ke strategi kontrol yang lebih maju.
Haptics
Umpan balik haptic biasanya digunakan pada kontroler tipe master-slave untuk memberikan panduan tambahan kepada operator selama tugas manipulasi jarak jauh.
Akan mungkin untuk mengganti pegas pada sumbu pitch, roll dan yaw dengan motor listrik. Umpan balik torsi dari motor akan membantu operator saat orientasi alat dekat dengan hambatan, atau misalnya, menggunakan sumbu yaw untuk mengencangkan baut. Dimungkinkan juga untuk menggunakan sumbu-Z bersama dengan pitch, roll atau yaw untuk memberikan indikasi terjemahan X atau Y.
Menambahkan umpan gaya terjemahan pada sumbu X dan Y lebih sulit karena sifat desain Wing; ia dirancang untuk digunakan seperti mouse komputer dan memperbaikinya dasar untuk memberikan reaksi untuk kekuatan apapun kemungkinan akan merugikan kemudahan penggunaan.
Desain yang menggabungkan elektromagnet bergerak di dalam unit dasar telah dikembangkan (Akamatsu, M., Sato, S. dan MacKenzie, 1994) tetapi pendekatan ini akan berarti mengubah sensor Hall-Effect yang saat ini ada pada sumbu pitch, roll dan yaw.
Pilihan lain adalah menggunakan lengan yang menempel pada Wing dan yang umumnya sesuai dengan gerakan yang dimaksudkan operator. Ketika reaksi dialami oleh manipulator, ini akan ditularkan melalui lengan. Suatu pendekatan lebih lanjut mungkin untuk umpan balik tanggapan yang berbeda yang sesuai dengan reaksi translasi. Misalnya, bilah yaw bisa dibuat untuk menerjemahkan sedikit ke arah X, Y, dan Z sehingga operator merasakan umpan balik yang sesuai di jari-jari mereka.
No comments:
Post a Comment